Der Spurhalteassistent ist ja nur eine Notfalleinrichtung, falls der Fahrer nicht in der Lage war, die Spur selber zu halten. Der lässt da natürlich gewisse Toleranzen zu und greift dann aber "beherzt" ein. Das passt schon, finde ich.
Nicht zu verwechseln mit dem Autobahn- und Stauassistent vom R5, der wirklich autonom und meiner Erfahrung nach auch recht gut auf leicht kurvigen Straßen die Mitte der Fahrspur hält.